1954 wird anlässlich der Hauptversammlung in Frankfurt eine hauptamtliche Pannenhilfe, die ADAC Straßenwacht, gegründet. Für eine halbe Million Mark wird eine Flotte von 60 Beiwagen-Motorrädern angeschafft, mit denen die Pannenhelfer auf Patrouillenfahrten helfen sollen. Die neue ADAC Straßenwacht ergänzt den Kameradschaftsdienst, der bisher nach dem Motto „Mitglieder helfen Mitgliedern“ tätig ist.

Die wichtigste Leistung der neuen Straßenwachtfahrer, die alle ausgebildete Auto-Mechaniker sind, ist technische Hilfe bei Pannen und Unfällen, aber auch Erste-Hilfe-Leistungen. Allein in den ersten drei Monaten leistet die ADAC Straßenwacht deutschlandweit 25.000 Mal Beistand. Daraufhin wird der Ausbau auf 100 Fahrzeuge beschlossen. Die Mitarbeiter der Straßenwacht gelten im Volksmund schnell als “Gelbe Engel”, weil sie wie aus „heiterem Himmel“ zu Hilfe kommen. Ihr Einsatz bei der Flutkatastrophe 1962 in Hamburg hat den Begriff wohl entstehen lassen.

Im Ruhrgebiet befahren Pannenhelfer die Autobahnen von Duisburg bis Hamm und von Essen bis Soest sowie die B 54 von Dortmund bis Lüdenscheid. Heute sind auf dem Gebiet des ADAC Westfalen rund 120 Pannenhelfer des Automobilclubs unterwegs.